针对四旋翼无人机(UAV)系统的高阶次、多变量、强耦合的欠驱动性,为实现四旋翼无人机的有效控制,通过受力分析对四旋翼无人机控制系统进行动力学建模得到非线性动力学模型,并对非线性模型进行线性化处理得到四旋翼无人机系统各个通道的传递函数。结合模型预测控制(MPC)和传统PID控制设计了以误差为切换条件的预测-PID复合控制器。搭建了预测-PID复合控制仿真模型并模拟外界干扰进行仿真,实验结果验证了以预测-PID复合控制算法对四旋翼无人机系统控制的快速性、稳定性以及准确性。
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