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摘要
针对四旋翼编队队形保持控制中常用简化自驾仪来代替内回路并未能贴合现实模型的问题，以及常受扰动和控制器调参数困难从而引起控制精度下降的现象，提出一种基于RBF与BP神经网络的滑模编队控制器。首先采用Leader-Follower思想对四旋翼编队问题进行建模，并基于RBF神经网络逼近不确定项与干扰项来设计内回路轨迹跟踪控制器。在此基础上根据机间通信关系设计编队保持控制器并结合BP神经网络对控制器参数进行整定，最后利用Lyapunov方法证明其稳定性。仿真结果表明，所提控制器具有良好的抗干扰能力，并且能有效提高队形保持精度，使编队保持稳定期望队形。
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