参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究

作者：张世俊; 邢琰^*

来源：载人航天, 2019, 25(05): 625-630.

DOI：10.16329/j.cnki.zrht.2019.05.010

• 足式机器人
• 关节控制
• 特征模型
• 全系数自适应控制

针对参数不确定的足式机器人关节控制问题,建立了足式机器人单腿动力学模型,分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型;然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法;最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真。仿真结果验证了建模和控制方法的有效性。

• 单位
  北京控制工程研究所