机器人双耳声源定位

作者：甘宜超; 孙骞; 辛丽; 钱广秀; 高寒旭; 贾丽; 贾刚; 常发亮; 赵增顺

来源：信息技术, 2017, (07): 9-18.

DOI：10.13274/j.cnki.hdzj.2017.07.003

• 双耳听觉
• ITD
• ILD
• 时延估计

机器人拥有听声辩位能力是机器人智能化的重要表现。研究机器人声源定位具有广泛的应用前景。对于基于双耳听觉的声源定位,文中根据听觉系统中的"双耳效应"及"耳廓效应"等线索进行定位,首先建立了拟人机器人头部模型,通过头部转动实现前后方位的判定。其次,运用时间差(ITD)算法模型和声级差(ILD)算法模型分别实现了信号的水平方位的定位。并且应用互相关算法进行信号时延的估算。最后根据耳廓效应,根据频谱的变化实现了垂直方位的定位。本文通过定位算法编写程序,并且通过输入的声源信号实现声源方位的确定及误差分析。

• 单位
  山东大学; 电子工程学院; 西安电子科技大学; 山东科技大学; 物理学院