小型无人直升机悬停小速度段位置控制技术

作者：薛鹏; 曾国贵; 严峰; 祖家奎; 黄一敏

来源：计算机测量与控制, 2012, 20(04): 966-969.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.04.012

• 无人直升机
• 悬停
• 小速度
• 非线性
• 位置控制

无人直升机在悬停/小速度飞行阶段具有特殊的物理特性,给控制系统的设计带来了诸多技术难题;针对无人直升机悬停/小速度段位置控制的需求,提出了一种基于"姿态角阻尼内回路"的位置控制结构,该控制结构采用内回路姿态角阻尼增稳,外回路位置控制的控制方式;并且针对增稳回路自适应性、抗风补偿和位置控制精度等问题,分别采用前馈自动配平机制与非线性PID控制方法对常规控制律进行改进;仿真验证表明,所提出的控制策略和控制律设计结果达到了较好的控制效果。

• 单位
  南京航空航天大学; 中国直升机设计研究所; 自动化学院