求十面体变几何桁架机器人位置正解的改进粒子群算法

作者：何兵; 车林仙; 罗佑新

来源：机械设计, 2008, (11): 31-34.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2008.11.026

• 变几何桁架机器人
• 位置正解
• 粒子群算法
• 分区搜索 variable geometric truss robot
• positional forward solution
• particle swarm algorithm
• zone partitioned searching

根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF十面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全部位置正解的问题,提出了求并联机器人机构位置正解的改进粒子群算法——分区搜索粒子群算法(PSO Based on theRegional Search,PSObRS)。数值实例表明,PSObRS能求出并联机器人机构的全部高精度位置正解。

• 单位
  湖南文理学院; 泸州职业技术学院