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摘要
本发明公开一种基于激光雷达的三维建图的方法,主要解决现有的2D激光雷达在不借助其他传感器辅助的情况下,难以实时绘制精细三维地图的问题。其实现步骤如下：首先获得带有坐标信息的点云；然后使用双边滤波算法对点云进行滤波处理；接着由激光雷达测距算法计算激光雷达点云中每一个特征点的位移；最后用绘图算法将扫描到的点云配准到世界坐标系上,构成三维点云图。本发明仅使用激光雷达和电机组合的平台而不使用其他传感器辅助即可完成实时地构建高质量的三维点云图,可用于移动机器人对地形数据的测绘和对未知环境的探知。
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