科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
复合工业机器人的应用能够有效提升智能制造车间生产效率。而在其运动规划问题中，基于移动平台调整的机械臂初始站姿直接决定了目标任务是否能够可靠执行。为解决以上问题，提出一种考虑机械臂初始站姿的运动规划优化方法。基于前期基础，采用旋量描述和切片表征方法分别解决了复合工业机器人运动学建模和最小避障距离建模问题，为进行轨迹优化提供了模型基础；建立了最小化耗能当量和运动时间的运动规划优化模型，通过考虑初始站姿影响设计了包括移动运动参数、冗余关节角度和机械臂运动参数在内的混合优化变量集，同时考虑运动学约束和避障约束条件保证机械臂运动平稳性和安全性；结果表明，基于规划优化的复合工业机器人具有较高的操作可靠性。
- 单位
