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摘要
本发明提供了一种无人#有人机编队通信拓扑启发式优化方法及装置。所述方法包括：S1、根据无人#有人机编队需要组成的二维持久编队的队形获取编队通信图；S2、当无人#有人机编队发生通信故障时,根据通信故障的类型构建第一重构编队通信图；S3、根据通信拓扑重构算法获取第一重构编队通信图对应的第一最优重构通信拓扑；S4、根据第一最优重构通信拓扑、无人#有人机编队的若干位置配置和通信拓扑重构算法获取满足预设条件n＞|V|×(|V|#1)/2的第二最优重构通信拓扑即为无人#有人机编队的重优化通信拓扑。本发明可以确保大规模无人#有人机编队在有通信故障时避免发生飞机碰撞事故并恢复编队队形,同时保持编队的通信代价较小。
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