MCMC粒子滤波的GPS定位数据处理算法

作者：王尔申; 蔡明; 庞涛

来源：数据采集与处理, 2013, (02): 213-218.

DOI：10.16337/j.1004-9037.2013.02.015

• 全球定位系统
• 粒子滤波
• 马尔可夫链蒙特卡罗方法
• 数据处理 GPS
• particle filtering
• Markov chain Monte Carlo(MCMC) method
• data proce ssing

针对基于传统粒子滤波的GPS(Global positioning system)定位数据处理方法存在粒子退化的问题,研究了基于马尔可夫链蒙特卡罗(Markov chain Monte Carol,MCMC)粒子滤波的GPS定位数据处理算法,引入典型的MCMC方法——Metropolis Hastings(M-H)抽样算法。利用观测伪距非高斯误差分布,建立重要密度函数,将MCMC粒子滤波与建立的GPS系统非线性状态空间模型结合。实测数据实验结果表明,MCMC粒子滤波可有效抑制粒子退化,解决了GPS定位数据滤波这一非线性非高斯问题,避免了噪声的高斯假设和非线性部分的线性化误差,与基于传统粒子滤波...

• 单位
  沈阳航空航天大学