科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
在非结构化环境、障碍物密集和突发情况中，移动机器人易出现徘徊抖动现象，难以实现完全自主导航，而人在回路中切换控制权和固定控制权重的共享控制方法也不具普适性。针对上述问题，考虑移动机器人的速度信息和与障碍物的距离信息等条件因素，融入操作者的决策与控制能力，提出一种基于模糊逻辑的共享控制方法，以避障系数和安全系数为输入，共享控制权重为输出，动态融合操作者控制指令和移动机器人自主控制指令，实现对移动机器人的高精度导航控制。实验结果表明：相较于自主导航，基于模糊逻辑的共享控制方法，使移动机器人的轨迹长度相对减少24%、运行时间相对缩短8%,具有较好的有效性。
- 单位
