基于两自由度模块化关节的巡线机器人设计

作者：陈超; 郑彦宁; 江鹏; 王玉平; 周庆; 徐文福

来源：仪器仪表学报, 2014, 35(S2): 28-35.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.2014.s2.005

• 高压线巡检
• 机器人
• 两自由度
• 模块化关节
• 大力矩
• 高精度

为了提升高压巡线机器人的在高压线缆上的运动和越障能力,设计了一个两自由度模块化关节,将其运用到机器人上。该关节采用模块化设计,组装简单更换维修方便,降低了与机器人其他机构的耦合性。模块化关节采用差速传动原理,利用正交的三个锥齿轮实现关节旋转和俯仰两个方向的运动,使其运动更加灵活。关节采用两级减速,减速比达860,同时采用双电机驱动,驱动力矩是两电机驱动力矩的合成,使关节具有很强的负载能力。在旋转方向和俯仰方向均有位置传感器进行位置检测,提高的关节的检测精度和控制精度。该关节集机械、电器、控制于一体,具有高集成度的特点。

• 单位
  哈尔滨工业大学深圳研究生院; 国网重庆市电力公司电力科学研究院; 重庆大学; 自动化学院