为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制，提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略，基于四自由度车辆模型，使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计，建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动时的舒适性，对制动压力进行约束优化和跟随控制，使用模型预测控制作为控制器进行仿真分析。结果表明：使用压力控制搭配模型预测控制能显著提高驾乘的舒适性，提出的避撞控制策略对变附着系数路面能够实现车辆安全避撞控制。
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