本文首先建立平面工作空间和障碍物的点云模型,并应用计算机图形学的方法得到无障碍边界曲线;其次,在考虑机器人运动起止点位置的基础上,通过几何包络算法给出了矩形避障包络曲线构成的路径;再次,基于机器人运动过程中的运动平滑性,通过二次和三次B样条曲线对上述路径进行光滑拟合;最后用cscvn函数进行三次样条插值对比。实验的仿真结果表明,不同的插值曲线都可以达到平滑的结果,验证了算法的有效性。
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