移动机器人视觉惯性SLAM研究进展

作者：施俊屹; 查富生; 孙立宁; 郭伟; 王鹏飞; 李满天

来源：机器人, 2020, 42(06): 734-748.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.190685

• 视觉惯性SLAM
• 移动机器人
• 位姿估计
• 滤波
• 优化

在研究领域,基于滤波和基于优化是两种实现视觉惯性SLAM(同时定位与地图创建)的主导方法.本文基于这两种方法介绍视觉惯性SLAM,说明了视觉惯性SLAM的最新研究进展和关键问题,对比了几种代表性的视觉惯性SLAM框架,并对未来进行了展望.

• 单位
  深圳航天科技创新研究院; 机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨工业大学