基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术

作者：张永; 钱平; 杨松伟

来源：机械与电子, 2020, 38(08): 47-51.

• 轨迹控制
• 机器人避障
• 插补误差补偿

针对现有的变电站机器人巡检避障技术中,巡检路径默认将机器人的旋转角度进行线性插补,导致机器人在高速移动时无法及时避让障碍物的问题,设计了一种基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术。为了深入了解机器人在运动中行走以及转弯等机理,需要建立运动模型,分析转弯方式;在插补算法中,通过机器人运动过程中加速减速速率和设定的匀速速度,计算出加速度的步数、总插补数和插补周期,利用路径起始点和终点坐标计算出加速终点和减速起点坐标,进而完成对整个机器人巡检轨迹的插补。通过模拟实验结果表明,设计方法在实际运行过程中,在成功避障的前提下,能够提速至90 cm/s,比传统技术提高30 cm/s,说明设计的技术具有一定的可靠性。