科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
利用精密测量仪器对机器人的几何参数进行误差标定是提高机器人绝对定位精度的常用方法，但很少考虑到机器人基坐标系相对于测量设备的误差对测量结果的影响。本文提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先，基于M-DH方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型，得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系。然后，进一步考虑了基坐标系的位姿误差，并建立了考虑基坐标系误差的机器人误差模型。此外，针对传统标定方法操作繁琐、偶然误差大等问题，提出了一种改进的参数辨识方法，进一步提高了标定过程的可操作性与标定精度。最后，开展了本体标定实验与基坐标系误差扰动实验，结果表明所提方法将机器人位置误差的平均值由3.4355mm提升至0.1750mm，位置误差的标准差由 0.5490mm 下降到0.08238mm。基坐标系位姿误差扰动前后参数辨识的结果一致性优于1%，标定精度及稳定性得到显著提升。
- 单位
