基于交叉耦合算法的AUV矢量推进系统设计

作者：刘嘉; 沈铖

来源：计算机产品与流通, 2019, (10): 137.

• AUV
• 矢量推进
• 耦合
• 交叉耦合控制

矢量推进系统在自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)上的应用提高了灵活性,但矢量推进系统中转向电机存在耦合效应。本文将交叉耦合控制(Cross-coupling Control,CCC)运用到了AUV的矢量推进系统中,对其进行了仿真测试,提高了矢量推进系统的运动精度。

• 单位
  中国海洋大学