机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法

作者：王才东; 李志航; 王新杰; 王辉

来源：机械设计与制造, 2019, (1): 239-244.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3997.2019.01.062

• 平面式末端工具
• TCP标定
• 双目视觉
• 非接触测量

工业机器人末端工具中心点(TCP)是机器人实际的运动轨迹,TCP的标定效率和精度直接影响机器人的作业质量.针对机器人平面式作业工具TCP的快速、准确标定需求,提出一种基于双目视觉的标定方法.通过改变机器人末端工具位置,结合双目视觉系统对靶标点进行测量,并进行坐标转换计算,从而求解出TCP.搭建机器人TCP标定实验平台,通过对比实验,验证了方法的正确性和有效性,满足实际机器人平面式末端工具的TCP标定要求,避免了传统接触式标定方法存在的碰撞风险.

• 单位
  郑州轻工业学院