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摘要
在电力机器人领域,利用单目摄像机模型检测往往无法可靠获得作业目标的三维位置,从而无法引导机械臂准确操作。本文提出基于基于双目视觉的三维定位方法:该方法首先将双目图像数据依据双目相机系统标定参数进行配准、校正和去噪预处理;再分别在双目图像数据上检测作业目标的表观特征,利用双目对极几何约束计算作业目标的三维坐标;最后利用作业目标三维坐标与预先构建的三维模型进行ICP匹配,得到精确的作业目标三维姿态。最后,通过对新能源汽车充电口的位姿检测实验证明,本文方法较当前其他充电口检测方法,在三维位姿检测精度上有明显提升,并可扩展应用至其他电力机器人领域。
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单位国网天津市电力公司; 国网电力科学研究院有限公司; 北京国电富通科技发展有限责任公司
