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摘要
针对协作机器人柔性关节传动过程中固有复杂迟滞特性影响执行精度的问题，提出基于中间变量的非线性自回归移动平均（NARMAX）结构的改进加权最小二乘支持向量机（WLSSVM）迟滞模型。引入PI算子产生中间变量，将迟滞的多值映射转换为单值映射，引入输出力矩和扭转角历史值，使模型具有动态特性；LSSVM求解问题时易受模型输出误差大的数据点影响，在目标优化函数中增加具有自适应调整因子的模型输出误差构成的正则项，达到进一步提高模型精度和抗干扰能力目的。以FRANKA协作机器人关节为对象进行建模与验证，实验结果表明，相比LSSVM迟滞模型和NARMAX迟滞模型，改进WLSSVM迟滞模型具有较高的模型精度。
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单位桂林电子科技大学; 自动化学院
