本发明涉及地图构建技术领域,涉及一种室内3D点云语义地图的构建方法。该方法包括：步骤1：利用RGB-D相机获取室内环境的RGB-D图像；步骤2：构建一个可用于目标检测与实例分割的深度卷积神经网络Mask R-CNN；步骤3：将采集到的RGB-D图像输入网络中,然后对输出图像做点云处理；步骤4：将经Mask R-CNN网络和点云处理后的图像与构建的室内环境的点云地图融合得到语义点云地图；步骤5：对点云语义地图进行全局优化。
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