基于六维力控的智能动作系统设计

作者：王楠; 叶敏; 贾守波; 王鹏飞

来源：自动化与仪表, 2021, 36(12): 38-42.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2021.12.009

• 飞机舱门
• 六维力/力矩传感器
• 拖动示教
• 力-位混合控制

飞机舱门机构是飞机的主要机构之一,舱门机构功能试验是飞机结构试验验证的重要一环。该文介绍了一种基于六维力/力矩传感器控制的智能动作系统,集成六轴工业机器人、力控传感器等关键部件,用于完成舱门耐久性试验。该套智能动作系统通过机器人的力控模块接口集成六维力/力矩传感器,并在此基础上设计实现了具备拖动示教以及机器人力-位混合控制作业的软件。采用力控及轨迹跟踪记录方法,实现了机器人拖动示教功能。通过对开关门过程中接触力及力矩的期望值跟踪控制,实现了机器人开关舱门柔顺控制及保护功能。通过飞机舱门开合耐久性试验的结果分析表明,该系统可有效缩短点位示教作业周期,提高机器人开关舱门柔顺性和可靠性。

• 单位
  上海无线电设备研究所