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摘要
针对传统遗传算法早熟这一问题,通过对六关节机械臂的正逆运动学求解,提出一种改进的轨迹优化算法。人为地在每一代种群中引入一些随机个体,采用改进交叉因子替换传统的线性交叉因子,使得交叉因子作用后的子代基因取值范围不再局限于父代基因。实验结果表明,关节角度偏差和关节角速度偏差可以分别控制在±1.5°和±3(°)/s,有效提升了机械臂运行稳定性和机械效率。
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针对传统遗传算法早熟这一问题,通过对六关节机械臂的正逆运动学求解,提出一种改进的轨迹优化算法。人为地在每一代种群中引入一些随机个体,采用改进交叉因子替换传统的线性交叉因子,使得交叉因子作用后的子代基因取值范围不再局限于父代基因。实验结果表明,关节角度偏差和关节角速度偏差可以分别控制在±1.5°和±3(°)/s,有效提升了机械臂运行稳定性和机械效率。
