一种软体末端执行结构设计与实验分析

作者：曹淼龙; 杨元健; 张波; Chiwawa Tafara Austine

来源：机械科学与技术, 2021, 1-6.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20200315

• 气动软体执行器
• 有限元分析
• 3D打印
• 抓取实验

设计了一种类似于手指的末端执行器结构，包含3个“关节”，由邵氏硬度为83A的热塑性弹性体（TPE）3D打印而成。因成型温度等因素对材料结构参数的影响，通过拉伸实验获取应力应变曲线，计算出基于Mooney-Rivlin模型下当前材料参数C10、C01，籍此有限元软件仿真分析其弯曲性能，进行弯曲性能实验对比分析有限元仿真结果。搭建实验台架进行抓取实验，有效抓取0-100g范围内的实验物体。

• 单位
  浙江理工大学; 浙江科技学院