基于改进蚁群算法的时间最优路径规划研究

作者：赵梦彤; 李颖宏; 范晶晶

来源：车辆与动力技术, 2020, (03): 7-14.

DOI：10.16599/j.cnki.1009-4687.2020.03.002

• 履带无人车辆
• 通过性等级评估
• 路径规划
• 蚁群算法

在经典蚁群算法的基础上,融合通过性等级评估值和推荐车速,设计以通过时间最短为目标的改进蚁群算法启发函数;以车辆安全性建立动态约束,得到兼顾通行效率、通过性和安全性的优化路径.仿真实验结果表明:改进蚁群算法相比经典蚁群算法,通行时间节约了11.1%.能够得到一条更加符合车辆通行特性且通过时间最短的规划路径,使得车辆更安全、平稳、快速地到达预期位置.

• 单位
  北方工业大学