机械臂控制系统仿真实验设计

作者：赵海滨; 于清文; 刘冲; 陆志国; 颜世玉

来源：实验室研究与探索, 2018, 37(11): 100-104.

• 机械臂
• 轨迹规划
• 逆动力学控制
• 运动学
• Matlab仿真

利用Matlab/Simulink软件设计机械臂控制系统仿真实验,包括机械臂模型、轨迹规划、逆动力学控制和运动学。以两自由度机械臂为研究对象,根据动力学方程建立机械臂模型。采用5阶多项式进行轨迹规划,并采用逆动力学进行机械臂的控制。通过运动学获取各个关节的位置坐标,动态的显示机械臂的运动过程。该仿真实验能够加深学生对机器人动力学、运动学和控制等理论的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发学生的学习热情。

• 单位
  自动化学院; 东北大学