逼近与跟踪空间翻滚目标的图像视觉伺服控制

作者：韩飞^*; 段广仁; 王兆龙; 贺亮; 武海雷; 宋婷

来源：控制理论与应用, 2018, 35(10): 1473-1483.

• 翻滚目标
• 最终逼近
• 滑模控制
• 图像视觉伺服

在空间翻滚目标的最终逼近与跟踪任务段,追踪星对目标星的视觉相对导航会因进入盲区而失效,而基于间接相对导航的位置视觉伺服控制精度太差.针对该问题,基于图像视觉伺服思想,直接利用目标图像特征点坐标,建立了超近距离姿轨跟踪的成像运动模型,推导得到指数收敛的图像视觉伺服期望广义速度、相对位置估计修正量,进而引入基于双滑模面控制律的相对姿轨耦合控制闭环,从而提出了间接估计辅助的图像视觉伺服控制方法.数学仿真结果表明:该方法的相对位置和姿态控制精度显著提高,可为空间翻滚目标最终逼近与跟踪任务提供安全、准确、稳定的相对姿态和轨道条件.

• 单位
  哈尔滨工业大学; 航天学院