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摘要
针对自驱动关节臂测量机双电机的同步控制问题,设计了一套适用于双电机同步运动控制系统。该系统以FPGA为主控芯片,STM32为辅助芯片,通过CAN总线通信,采用LabVIEW软件编写上位机软件,并搭建了双电机控制调试界面。通过对双电机设定不同的位置和速度参数进行了正、反转实验,对实验结果进行分析计算,得到电机转角的最大误差值为0.684rad,经谐波减速器后转角的最大误差为0.39°,双电机同步时间控制精度为1ms,满足系统的技术指标要求,保证了双电机的同步控制,为后续开发自驱动关节臂测量机整体的控制系统奠定了基础。
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