三分支机器人最小范数逆解算法

作者：洪磊; 王保升; 陈钢

来源：北京邮电大学学报, 2019, 42(01): 102-108.

DOI：10.13190/j.jbupt.2018-142

• 三分支
• 最小范数
• 运动学逆解
• 施密特正交化过程

基于线性方程组及条件极值理论,针对三分支机器人逆运动学问题,提出了一种改进的最小范数逆解算法,避免了传统最小范数逆解中雅可比矩阵广义逆的复杂计算.针对操作分支关节数不小于任务空间维数的情况,进一步利用施密特正交化过程进行简化,提高了运算的实时性.搬运物体的仿真实例结果验证了所提算法的有效性.

• 单位
  自动化学院; 北京邮电大学; 南京工程学院