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摘要
针对海上无人艇跟踪过程中大场景与高分辨间的矛盾问题，本文提出一种仿猛禽视觉多分辨率机制的海上目标无人艇协同跟踪方法。模拟猛禽双中央凹多分辨率成像规律，构建目标无人艇跟踪大小场景；在大场景中，模拟猛禽视顶盖-峡核通路中视觉刺激的竞争选择机制进行海上无人艇显著性检测，用于纠正核相关滤波目标跟踪的结果；在小场景中，建立仿猛禽色彩分辨空间，并采用颜色显著性检测方法提取无人艇上的合作靶标；建立大场景纠正及小场景引导协同跟踪策略，实现对海上目标无人艇的协同跟踪。对比实验结果表明，本文方法的跟踪成功率高于对比方法，且有最高的平均重叠率和最低的平均像素误差，适于无人机完成对海上目标无人艇的跟踪任务。
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