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摘要
针对分布式驱动电动汽车动力学模型参数非线性扰动影响转矩控制的问题，提出一种新的转矩自适应分层控制方法。建立四轮独立驱动电动汽车二自由度车辆动力学模型及车辆期望动力学模型，设计线性二次型最优控制器实现车辆对理想二自由度模型横摆稳定性参数的跟踪控制，计算出主动附加横摆控制力矩。针对车辆动力学模型参数扰动情况，基于李雅普诺夫稳定性理论，运用自适应控制算法提升线性二次型最优控制器的自适应能力，减小控制对象参数变动造成的控制偏差。搭建CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台验证了该方法的有效性。仿真实验表明，所设计自适应抗扰转矩控制器可有效提升四轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性。
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