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摘要
由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点，被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节，设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人，建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型，提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法，成功的实现了机器人的运动控制，验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明，该算法能够有效的控制机器人的运动，具有实用性。
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由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点，被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节，设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人，建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型，提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法，成功的实现了机器人的运动控制，验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明，该算法能够有效的控制机器人的运动，具有实用性。
