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摘要
饲料的定期推送是奶牛饲喂过程中的重要环节，针对现有推料机器人功能单一，无法满足奶牛饲喂需求的问题，开发了奶牛智能推料机器人。构建奶牛、饲料和牛栏参照物识别与分割的YOLACT模型，融合掩膜、深度图与ORB-SLAM3定位信息，实现觅食奶牛的快速定位与机器人导航信息的提取；基于信息融合提出智能推料算法，根据觅食奶牛的定位信息、投料时间信息、机器人的导航信息，自动选择工作模式，控制机器人沿着预定的轨迹，实现推料、集料送料、清料等多模式推料功能，满足奶牛个性化自由采食需求，提升饲料利用率。研究和试验结果表明：觅食奶牛的位置识别定位精度为±0.1m，奶牛识别率为100%，机器人导航精度为±0.8cm，智能推料准确率100%，算法运行速率为12f/s，满足复杂环境下机器人智能推料的要求。
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