单级旋转倒立摆的控制系统设计

作者：曹建平

来源：自动化应用, 2014, (04): 32-34.

• LQR算法
• MSP430单片机
• 直流伺服电机
• 光电编码器
• 双闭环控制系统

介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计。系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性。

• 单位
  华中科技大学武昌分校