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摘要
针对直流电机系统提出一种基于未知输入观测器(UIO)的鲁棒故障估计方法，同时估计系统中的执行器故障和传感器故障。首先，构建包含系统传感器故障的增广状态系统；然后，基于该增广系统提出一种新颖的UIO,并给出了该观测器的存在条件和多故障估计策略；同时，引入H∞性能指标最大程度地抑制干扰对故障估计结果的影响；接着，给出观测器的设计条件和参数求解过程并将其转化为易于求解的线性矩阵不等式(LMI)的形式；最后，通过算例仿真和实验验证了该方法的有效性和可用性。
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单位中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室
