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摘要
为解决传统爬壁机器人在复杂大型金属立面上的变曲率自适应及越障问题,以车轮、吸附机构与曲面的有效接触为出发点,分析在自适应曲面运动时轮足式移动构型的姿态变化规律及吸附机构的调节方式,提出一种基于分体柔性轮足移动与复合式变磁力吸附的自适应爬壁机器人。建立轮足式移动模型和复合式变磁力吸附模型,分析机器人在变曲率立面移动及越障过程中利用自身姿态变化实现自适应越障的运动特性。通过力学分析及仿真试验表明,机器人能以合理的运动姿态实现在变曲率立面上的大负载灵活可靠运动,具有较好的变曲率自适应及越障能力。最后,验证了轮足式机器人关键零部件设计的合理性。
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单位河北工业大学; 天津渤海职业技术学院
