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摘要
本发明公开了一种基于视觉目标检测的移动机器人跟随行人方法、系统及介质,方法为：改进目标检测算法搭建行人检测模型,对行人目标进行检测；改进多目标跟踪算法,对行人目标进行跟踪；构建非完整移动机器人运动学模型,以及移动机器人与行人之间的角度和距离；确定角度和距离的约束条件,定义角度误差和距离误差；基于预设性能控制的方法,设计与障碍物位置有关的预设性能函数,构建误差转换函数；将转换误差函数引入李雅普诺夫函数,设计基于视觉的跟随避障控制器及速度观测器。本发明将视觉目标检测跟踪与控制理论相结合,采用李雅普诺夫法设计出基于视觉的跟随避障控制器,实现移动机器人平稳、高效、准确的跟随行人。
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单位佛山纽欣肯智能科技有限公司; 华南理工大学
