基于改进Smith预估器的显微视觉伺服

作者：曾祥进; 黄心汉; 王敏; 周静

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2008, S1: 8-11.

DOI：10.3321/j.issn:1671-4512.2008.z1.003

• 显微视觉伺服
• 视觉延迟
• 改进Smith预估器
• 模糊自适应PID
• 分时模型

提出了一种改进Smith预估器的模糊自适应PID显微视觉伺服控制策略.该策略用于改善视觉伺服系统的控制品质.针对视觉迟延问题,建立了视觉伺服系统的分时模型.在对基于位置的动态"look and move"视觉伺服系统特性分析的基础上,建立了基于改进的Smith预估器的模糊自适应PID控制的视觉伺服系统结构.在微操作机器人平台上进行了微小零件的自动定位与抓取实验.实验与仿真结果表明,提出的视觉控制结构的伺服系统具有很好的控制品质,满足微操作应用要求.

• 单位
  华中科技大学