一种基于数字孪生的工业机器人离线编程方法

作者：徐思尧; 董爱华

来源：仪表技术, 2022, (06): 62-67.

DOI：10.19432/j.cnki.issn1006-2394.2022.06.017

• 离线编程
• 数字孪生
• 轨迹规划
• 虚拟调试
• 工业机器人

离线编程作为高效的机器人编程方法广泛用于工业机器人轨迹规划。现有的离线编程方法常包含轨迹规划和代码生成模块，主要关注于解决复杂轨迹的生成而忽视仿真轨迹生成的机器人语言代码的正确性验证。提出了一种基于数字孪生的工业机器人离线编程方法，将规划的由仿真轨迹生成的机器人语言代码导入虚拟示教器，并驱动机器人完成虚拟调试轨迹。比较仿真轨迹与调试轨迹，若两者相近，则可验证生成代码的正确性。借助KUKA-KR6-R700六轴机器人，在NX-MCD仿真环境中实现了该离线编程方法，包括轨迹规划、代码生成及虚拟调试模块。仿真轨迹与调试轨迹的对比实验结果表明，应用该离线编程方法所得到的轨迹跟踪误差较小，可满足实际生产需求。