基于LabVIEW的车载GPS/SINS组合导航平台实现

作者：王恒升; 罗涛; 谢木生

来源：计算机测量与控制, 2013, 21(06): 1574-1576+1604.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2013.06.060

• GPS/SINS组合导航系统
• GPS失锁
• 卡尔曼滤波
• 指北惯导算法

针对车辆在GPS车载导航过程中经常出现的GPS失锁而影响导航定位功能的情况,建立了基于GPS/SINS的组合导航平台;将指北惯性导航算法运用到GPS/SINS组合导航系统中;推导了系统误差方程,根据传感器特性和Kalman滤波理论,设计了一种实用的Kalman滤波器,将速度误差和位置误差分开考虑,使误差协方差矩阵在计算过程中不易丢失非负定性,且减少了程序解算量;该平台在LabVIEW环境下完成数据采集与算法实现;使用该平台在中南大学新校区进行了跑车试验,实验结果表明:该平台系统在GPS失锁150s内,具有良好的导航效果。

• 单位
  高性能复杂制造国家重点实验室; 机电工程学院; 中南大学