分数阶可学习CPG模型的研究

作者：刘傲; 董诗康; 董有为; 陆强^*

来源：福建电脑, 2021, 37(06): 1-4.

DOI：10.16707/j.cnki.fjpc.2021.06.001

• 中枢模式发生器
• 罗盘机器人
• 振荡器
• 分数阶

中枢模式发生器(CPG)是微小神经网络,具有可学习性和分数阶特性,被广泛应用于机器人领域。本文建立了分数阶可学习CPG模型;以Rayleigh振荡器为核心,利用Hebbian算法和分数阶定义研究了分数阶可学习CPG模型;详细说明了分数阶可学习CPG模型的构建过程,利用正弦信号和复杂信号进行了模型验证,并将其应用于罗盘机器人信号的学习。结果说明,构建的分数阶可学习CPG模型是有效的。

• 单位
  山东省医学科学院; 山东第一医科大学