针对电动智能车试验平台开发要求,分析确定试验平台自动转向和自动制动等自动控制功能,设计搭建了试验平台的硬件结构。设计基于模型预测控制算法的横向控制器和基于增量式PID、模糊分档式控制算法的纵向控制器,完成对车辆横向和纵向控制。通过Carsim和Simulink建立联合仿真平台对车辆横向运动控制进行了仿真分析,仿真结果表明:智能车试验平台能够较好的跟踪期望行驶路径,并且具有较高的准确性和实时性。
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