准滑动模态控制在四级倒立摆的应用

作者：胡耀各; 冯祖仁

来源：火力与指挥控制, 2018, 43(07): 104-107.

• 四级倒立摆
• 切换函数
• 趋近律
• 准滑模控制

提出了一种新的滑动模态控制,对四级倒立摆进行了控制仿真。实验表明所提出来的采用类sigmoid函数的准滑模控制可以有效地完成四级倒立摆的稳定控制,并能够减弱高频抖振。该方法对于高阶倒立摆的控制实践具有一定的理论指导价值。

• 单位
  中国电子科技集团公司第二十八研究所; 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室