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摘要
在对障碍物进行测距的过程中，双目视觉测距技术拥有的成本低、高效、精确度高与构造简单的特点。鉴于此，设计一种基于灰度值金字塔图像匹配算法的双目视觉测距系统。通过搭建立体视觉硬件平台，利用LabVIEW软件平台编写硬件控制和测距程序，采用灰度值金字塔算法进行双目图像匹配获取视差数据，利用几何关系求出障碍物深度计算公式，并且在实验室中随机选用8个标志物进行仿真实验，检验理论深度与真实距离间的误差率。实验表明，通过视差数据求得的理论深度信息，所选特征点清晰、纹理复杂度较高的ROI(Region of Interest)区域的误差率在2%左右，特征点模糊、纹理复杂度较低区域误差率在5%左右，图像匹配相似度在900左右，在允许的误差范围内验证了图像匹配的准确性和双目测距系统的可靠性。
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