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摘要
以旋转失效卫星的消旋为研究背景，提出一种双重光流约束的特征点运动跟踪识别方法。该方法利用双目视觉，可实现对非合作旋转失效卫星的运动观测，并为机械臂消旋操作提供接触方案。首先，跟踪识别序列图像中稳定存在的特征点并记录其轨迹，采用频域分析的方法检测特征点轨迹的变化频率，从而获取目标旋转角速度，通过地面物理实验，验证所提目标运动观测的有效性；随后，利用特征点轨迹分析目标的运动包络与适宜接触区域，并根据目标运动特性和接触消旋的时间约束，给出完成消旋的接触强度约束，继而得到机械臂的操作性能需求，为接触式消旋的工程实践提供参考。
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