基于位置代价A*算法的机械臂避障路径规划

作者：张许有; 刘有余^*

来源：机械设计, 2021, 38(02): 108-113.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2021.02.016

• 位置代价
• *算法" name="keyword">A*算法
• 机械臂
• 避障规划

为了解决高维或复杂环境下A*算法路径规划寻路效率低、计算量大的问题,提出了位置代价A*算法,并将其应用于机械臂避障路径规划。首先在A*算法估价函数中加入节点位置代价,增加估价函数对节点位置优劣的判断;其次研究机械臂连杆的避障检测方法;在此基础上,将位置代价A*算法用于机械臂的避障路径规划。仿真试验表明,位置代价A*算法能完成机械臂避障路径规划,且在4种不同场景下,其完成任务的时间与A*算法相比,分别缩短了43.2%,46.4%,47.0%,49.1%,与双向时效A*算法相比,分别缩短了14.1%,15.1%,15.5%,16.9%,与跳点搜索A*算法相比,分别缩短了16.6%,17.8%,18.6%,19.3%。提出的算法能提高上述算法规划效率并减小计算量。

• 单位
  安徽工程大学