基于偏轴转位的捷联惯导系统快速标定方法

作者：苗继松; 邵琼玲; 任元^*; 陈晓岑; 王卫杰

来源：北京航空航天大学学报, 2018, 44(11): 2405-2415.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0045

• 分立标定
• 静态6位置标定
• 偏轴4位置标定
• 标度因数误差
• 安装误差
• 常值误差

捷联惯导系统(SINS)中惯性测量单元(IMU)的转位方案设计对系统的快速标定具有重要影响。目前常见的转位方案是转轴与敏感轴重合,该方式每转动一次,仅有2个敏感轴位置发生变化。为更高效地激励误差,设计了一种IMU在转台上的偏轴安装方式,并基于这种方式提出一种新的转位方案。通过合理设计转轴与敏感轴之间的角度,使其在每次转位时有3个敏感轴位置同时发生变化,开拓了IMU新的转位空间,从而在标定陀螺组件的12个主要确定性误差时,可将传统转位方式下的最少6位置标定进一步缩减为偏轴转位下的4位置标定。通过理论分析与仿真实验表明,2种方案标定精度相同,但偏轴4位置标定方法的标定时间要比静态6位置标定方法减少33%,且标定结果的稳定性要好于静态6位置标定方法。

• 单位
  中国人民解放军63961部队; 中国人民解放军装备学院