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摘要
在一些遮蔽空间环境，如地铁施工、隧道检修等内部，对于单兵的入内救援提出了挑战，自主的单兵定位是保障人员安全的必要手段。针对现有基于惯性的单兵定位方法定位误差大的问题，提出了一种遮蔽空间单兵双足不等式约束融合定位方法。利用双足之间最大步长作为约束条件，缩短零速修正间隔以增加观测量。同时双足在不等式约束的基础上，利用最优阈值检测算法，准确识别不同步速，实现自适应步速识别。实验结果表明，利用最优阈值的零速检测算法和双足不等式约束的单兵导航定位方法，比双足未加约束时的定位精度提高86.12%，与双足等式约束的定位算法相比平均定位精度提高61.48%。
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