科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
内河无人船在资源探索调查，水质监测等方面发挥着重要作用，提出了一种基于船载摄像头的实时图像水域分割方法，用于辅助内河无人船的自主运动控制。提出一种改进的基准图像分割模型UNet++，并引入可微分二值化方法，有效提高了水域分割精度；在此基础上，提出一种基于特征分辨率的通道剪枝策略，实现模型的内存占用率低、识别速度快的效果，进一步提高了模型的推理效率。在市内河道的实验验证了方案的可行性，模型分割结果的平均交并比达0.966，推理速度达57FPS，均优于基准模型。表明所提方法能有效完成实时视觉感知和环境分割任务，为自主化运动和决策提供有力支撑。
- 单位
